基于种系统的自动驾驶安全需求推导（以AVP为例）

5.赛车手员和乘客才会在激活 AVP 在此之后返回基本功能赛车手汽车。

6.行人控制系统体系结构可能避免由于发旋机接入而引发的危险。

控制系统所所述的实质上用作将功用暴力行为挥发为桥段的读写。因此，将AVP控制系统不宜用桥段拆分别为若干高效率的比例，以降低归纳举例来说。对于每种情形，都会分派危害官能归纳和风险管理 (HARA)，从而颁布了一套更是完整的人身安全远半径，如表1示意图：

同样社会活旋（节选）

现阶段技术声称，缺少不宜用于挥发极低度复杂和基本功能赛车手数据处理控制系统的法则。FTA社会活旋意在克服缺少从人身安全远半径里得出人身安全建议的法则。这项社会活旋明确指出了一种法则论：如何通过控制系统官能给定符合国际官能标准 ISO 26262 的基本功能赛车手人身安全建议。该法则利用基于辅助内部设计的技术来做到对不太可能给定的人身安全建议的大之内覆盖。通过不宜用展现法则定官能地克服延续官能关键问题。该法则不宜不宜用于合作发财行人，其人身安全下定义在现阶段技术里一直缺失。

法则

这项社会活旋里明确指出的法则备有了一条从人身安全远半径控制系统官能地给定人身安全建议的途径。基于辅助内部设计的归纳法则，可以确保更是完整的人身安全建议集。顺序控制体系结构被叫作 Sense-Plan-Act 或 Sense-Model-Plan-Act 体系结构。从而依次分派可调数据采集、桥段建模、工程建设和最终指令分派的信号处理两步。顺序体系结构不宜用于所述长期远半径的做到，例如分派赛车手分派。在下文里，将简述术语 Sense、Plan、Act 以及具体来说的细分。示意图1显示了对无视人身安全远半径的人身安全归纳。

感官

感官阶段官能包括可调数据的采集和生态环境建模。根据 Dietmayer 等人的说法，侦测静态和时序星体并尽不太可能精确地对其退行生物学测，从而得出示意图2里仿真的三个不明确都从：

→完全也就是说：表示生物学测变量的测差值，同样是星体的大小（长、宽、极低）、星体的位姿和星体的反不宜速度。

→存有也就是说：远半径究竟被可调捕获到以及究竟能够映射到实际存有表征的也就是说。这主要牵涉“误报”（false positive）和“漏报”。例如，紧急液压不宜仅在存有权重极低的情形下分派。

→一般而言也就是说：对远半径退行分类以预测远半径暴力行为的能力的也就是说。远半径的类型不太可能是例如行人、骑自行车的人、卡车或汽车。一般而言程度取决于用例。

决策

工程建设外包括桥段解出和决策工程建设。决策阶段官能可以挥发为五个次子分派阶段官能，这些分派可由导航控制系统量度。示意图3假定了这五个两步：

→分派工程建设：第一步，才会工程建设从举例来说位置到中转站的分派。

→路径工程建设：才会确实该新线才能驶出中转站。

→暴力行为工程建设：通过权衡其他交通自发性、游戏规则和实质上来必即可一系列机旋。

→机旋工程建设：才会分派诸如变道之类的机旋。

→轨迹工程建设：才会量度轨迹以分派必要的机旋。

才会均须每个机旋的开始和终止的时间实质上以及机旋轨迹的量度。

分派

“分派”意味著计划案轨迹的分派。分派主干和垂直卡车力学即可要表列卡车控制读写：朝向、刹车、加速和液压。分派器才会完全电气化。这是通过现行的新线控 X 下定义做到的：新线控油门、新线控液压、新线控刹车和新线控朝向。因此，在具体来说的之内和时间内，任何对远半径分派机旋战略所采取的不合理朝向、刹车、加速和液压数值或者具体来说的卡车模块的损坏，都会致使分派系统故障。分派系统故障的细分如示意图4示意图。

所呈现的结构可以再退一步挥发为特定于用例的人身安全建议。由于不宜用了基于辅助内部设计推理的法则，因此可以通过涵盖更是完整的人身安全建议集来控制系统官能得出人身安全建议。该法则疲劳不宜用于所有新创的人身安全远半径，例如 C2X 通信不遵循均须的 Sense-Plan-Act 模式。

01.感官

由于没有专门针对基本功能赛车手人身安全建议的标准，因此才会权衡其他法规作为基础。完全也就是说由表3的功用人身安全建议FSR3.1.1-FSR3.1.3和具体来说的新创功用人身安全建议表示。控制系统才会通过导向来侦测远半径的位置。导向精度由加载内部设计都从WO,min的最窄外、卡车阔度WV以及在这样一来情形下不太可能出现在外侧的具体来说测差值Werr假定。

示意图5表示一个实质上卡车直行并接近两个星体。除了实质上卡车的导向差值Werr,ego外，还存有远半径的导向差值Werr,obj。由于导向出错，实质上卡车指标无冲撞地区，但实质上实质上卡车会与交通自发性起因冲撞。总给与的导向差值Werr,total由下式假定：

尽量避免德国的交通设施建设法规和交通法规，可以得出极小立体交叉阔度WL,min=2.75m，远超过卡车阔度WV,max=2.50m。大小明确和远半径导向的某种程度差值不宜小于12.5cm，Werr,obj小于6.25cm。然而，对于AVP控制系统，车位阔度WP,min=2.75m，对运营商来说是无利可示意图的，德国车位订明的极小车位阔度WP,min=2.30m（权衡不必即可超大型卡车退入）。在这种情形下，可以查看2016年欧洲的平均乘用车大小。为每侧撤回的汽车方向盘添加10 cm的人身安全裕度，我们最终得到有约2米的平均卡车阔度WV,g，因此大小明确和远半径导向的某种程度差值小于Werr,total≤15cm和Werr,obj≤7.5cm。

远半径只有出现在控制系统的可调感官地区时才能被侦测到。可以根据交通自发性的时序赛车手数值（例如反不宜速度、时间实质上和减速能力）来均须不致冲撞的人身安全地区。才会假定一个地区的下定义，在该地区里，才会对星体退行感官以不致冲撞。此外，才会识别在示意图6示意图的已下定义加载都从里不太可能起因的机旋。基于机旋的暂时中止半径的发散声称，整个人身安全区是由实质上卡车和远半径的行退发散创建的，由它们的阔度和暂时中止半径假定。

关于停靠站半径的这样一来情形被下定义为基本功能和手旋加载（反不宜速度vmax）的卡车与（并且两辆车都在液压）的正面冲撞。理论上两辆车同时做出反不宜。所即可的极小可调之内dreq理论上由直到正面冲撞的暂时中止半径假定，可以根据表列式次子量度：

因此，这样一来情形实质上的下定义如表2示意图。尽量避免几乎干燥的路面和由此产生的极小减反不宜速度的相当保守的值8m/s2，民主自由接入时间 0.5秒，这样一来情形下赛车手员反不宜时间1.5秒和0.5米, 我们得到 dreq,minF≥27.51m。后方冲撞的这样一来情形是在实质上卡车的远超过必即可偏移反不宜速度vego=vmaxR远半径卡车的星体前向反不宜速度vobj=vmaxF，并且在液压下起因冲撞。由此可以量度出所即可的可调之内为20.88m。仍要，通过以远超过必即可的中山路穿越反不宜速度穿过中山路假定到侧面的感官半径的这样一来情形：

我们最终得到所即可的可调感官之内dreq,minFS=dreq,minRS≥19m。如果卡车向后返回停靠站位，则后方所即可的可调感官地区实质上是远超过的。然而，由于在许多特定情形下，前方所即可的可调感官地区是强制官能的，因此如果只必即可转弯和向前返回停靠站位，则可以明显增加下方dreq,minRS所即可的可调感官地区。

权衡停靠站位大小LP,min=5m，我们可以近似dreq,minRS≥LP,min=5m。位于实质上卡车所即可可调感官地区内并被覆盖的远半径才会由基础设施的顶部装上可调侦测。精心内部设计的人身安全地区不宜根据可调感官地区里的举例来说反不宜速度修正其大小。即可要前后180°的整体水平 FoV视场角来侦测前/后卡车地区里的移旋远半径。简略的功用人身安全建议如表3示意图

02.决策

到均须中转站的导航从分派工程建设阶段官能开始推行。分派工程建设即可要确实卡车的位置和中转站的位置。基于举例来说和中转站的位置，以及基于示意图形化的交通设施网络服务搜索算法明确该新线。量度出的该新线不宜由最新的、可出访的、相连的路段构成，并能确保卡车停车过程服从交通法规。功用人身安全建议对立体交叉分派同样有效官能。即可要退行诸如变道之类的机旋才能驶出中转站。机旋和具体来说的轨迹不宜该是可行的、无冲撞的，并且在硬实时实质上条件下量度。因此，硬实时被下定义为“致使冲撞的控制系统作出反不宜时限”。才会根据机旋和生态环境实质上来下定义机旋的开始和终止时间链表。新创的功用人身安全建议如表 4 示意图。

03.分派

由于在此之后在文献和最先退的技术里退行了报告，因此没有对分派系统故障做再退一步展现挥发。为完整起见，表5实例官能地说明与“分派”同样的功用人身安全供给。

仍要，人身安全工程公司才会控制功用人身安全供给究竟尚未被另一个人身安全远半径覆盖，并不宜继承具体来说人身安全远半径的汽车人身安全延续官能基准 (ASIL)。其余人身安全远半径的功用人身安全建议见后记表 6。

推论与概述

文里提及的最先退技术在此之后了解到了基本功能赛车手在功用人身安全外的终究。除了系统故障外，还才会权衡预期功用的实用官能。复杂基本功能赛车手功用的人身安全供给的挥发致使了延续官能关键问题的暴露。结合范例科学实验，本文阐述了根据基本功能赛车手功用并基于辅助内部设计的展现法量度出来出符合 ISO 26262 的功用人身安全供给的过程。此种法则可以控制系统官能给定功用人身安全供给，并能针对延续官能关键问题定官能明确指出人身安全供给。该技术不宜不宜用于基本功能发财行人AVP的简略人身安全远半径。功用人身安全供给是针对所有简略的人身安全远半径得出的。可以为 AVP 均须极小所即可的可调感官地区，其里即可要知道远半径的数值，例如位姿、大小、反不宜速度、存有和一般而言。可以识别测定大小和远半径导向的远超过可给与总差值。在未来的社会活旋里，即可将功用人身安全建议分派给发财行人控制系统体系结构的功用块。因此，将有针对官能地分派基本功能卡车和停靠站区负责管理控制系统PAM里间的功用，并针对功用人身安全供给量度出来出额外的试验用例，以验证基本功能发财行人的人身安全下定义。

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